Yoga, Hindistan kaynaklı fiziksel ve zihinsel disiplinleri tarif etmek için kullanılan bir kelimedir. Aynı zamanda Hinduizm, Budizm ve Jainizm’de çeşitli meditatif uygulamalara da yoga adı verilmektedir.Hinduizmde, altı geleneksel felsefe okulundan (āstika) biri olarak kabul edilir.
Sanskrit dilinde yoga kelimesi pek çok anlama sahiptir; “kontrol etmek”, “boyunduruk altına almak” veya “birleştirmek” anlamına gelen Sanskrit “yuj” kelimesinden türemiştir. “Kavuşma”, “bir araya gelme”, “birlik”, “karşılaşma” ve “yöntem” olarak çevrilebilir. Yoga uygulayan veya yoga felsefesini takip eden kişiye yogi ya da yogini adı verilir. Yogini ifadesi “yogi”isminin dişil kullanımıdır.
Vedik Samhitalarda bazı çilekeşlerden, Vedaların erken yorumları olan Brahmanalarda (MÖ 900-500), bu çilekeşlerin yaptığı uygulamalardan (tapas) bahsedilmektedir.Pakistandaki Indus Vadisi Uygarlığına (ortalama MÖ 3300–1700) ait alanlarda bulunan birçok mühürlerde, bilinen yoga veya meditasyon duruşlarının benzerini tasvir eden figürler bulunmuştur. Bu duruşlar, arkeolog Gregory Possehl’e göre “yogayı işaret eden bir ayinsel disiplinin biçimini” önermektedir. Sonuçlanan bir kanıt henüz bulunmasa da, Indus Vadisi mühürleri ve yoga ve meditasyon uygulamaları arasındaki ilişki daha sonraları da birçok bilim adamı tarafından tartışılmıştır.
Meditasyondaki daha yüksek şuuru deneyimleme teknikleri shramana gelenekleri ve Upanishad geleneği tarafından geliştirilmiştir.
Budizm öncesi erken Brahminik metinlerdeki meditasyonla ilgili net bir kanıt olmasa da, Upanişadların kozmolojik ifadeleriyle Buddha’nın kaydedilmiş en eski Budist metinleri arasındaki yakınlığı baz alarak, Wynne elementsiz ve biçimsiz meditasyonun Brahminik geleneğinde oluşturulduğunun iddia eder. Hatta bunun dışında gerçek olma olasılığı daha az olan bazı iddiaları da vardır. Upanişadlardaki kozmoloji ifadelerinin modern gelenekte de yansıtılmış olduğunu söyleyerek, Vedik dönemde Nasadiya Suktanın modern geleneğin kanıtlarını içerdiğini iddia eder.